GRETSI'03 -- Proceedings

	19^st GRETSI Symposium on Signal and Image Processing Paris 8 - 11 september 2003

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Title

Extraction auto-adaptative des contours 3D des obstacles routiers par stéréovision

Author(s)

Gwenaëlle Toulminet	lab. PSI
Stéphane Mousset	lab. PSI
Abdelaziz Bensrhair	lab. PSI

Rererences

vol. III, page 304

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Abstract

Dans le cadre de la détection d'obstacles pour l'aide à la conduite automobile, nous avons conçu une méthode d'extraction auto-adaptative, robuste et fiable des contours 3D des obstacles par stéréovision. Cette extraction est obtenue par coopération de deux méthodes d'extraction qui n'ont pas les mêmes performances et qui sont utilisées de manière complémentaire. La première méthode extrait des courbes 3D des obstacles par un seuillage sur la valeur de disparité de ses points 3D après détection du plan de la route. La seconde méthode extrait des segments 3D des obstacles par seuillage de leur angle d'inclinaison par rapport au plan de la route. Des résultats expérimentaux sont présentés sur des scènes routières réelles dont les conditions de visibilité sont différentes.

Edition : Télécom-Paris -- 2003