GRETSI'03 -- Proceedings

	19^st GRETSI Symposium on Signal and Image Processing Paris 8 - 11 september 2003

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Title

Couplage entre asservissement visuel et reconstruction 3D par vision dynamique

Author(s)

Ali Alhaj	Cemagref
Christophe Collewet	Cemagref
François Chaumette	IRISA/INRIA

Rererences

vol. I, page 181

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Abstract

Cet article traite de la réalisation de tâches de positionnement par asservissement visuel dans le cas où l'objet observé est plan et immobile. Aucune connaissance a priori sur sa forme n'est nécessaire. Pour ce faire, une phase de reconstruction 3D est préalablement réalisée, elle conduit à l'obtention des paramètres du plan de l'objet dans le repère de la caméra. Ce calcul repose sur la mesure du déplacement 2D d'une zone d'intérêt et sur la mesure de la vitesse de la caméra. Une fois les paramètres du plan obtenus, un asservissement visuel permet de contrôler l'orientation de la caméra par rapport à l'objet et d'assurer qu'il reste dans son champ de vision quelle que soit l'orientation finale désirée. Précisons que la phase de reconstruction reste active pendant l'asservissement afin d'améliorer la précision des paramètres. Des résultats expérimentaux valident l'approche proposée quant à son efficacité et les précisions.

Edition : Télécom-Paris -- 2003