GRETSI'03 19e Colloque GRETSI
sur le traitement du signal et des images
Paris   8 - 11 septembre 2003
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Informations concernant l'article

Titre
Extraction auto-adaptative des contours 3D des obstacles routiers par stéréovision
Auteur(s)
Gwenaëlle Toulminet lab. PSI
Stéphane Mousset lab. PSI
Abdelaziz Bensrhair lab. PSI
Références
vol. III, page 304
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Résumé

Dans le cadre de la détection d'obstacles pour l'aide à la conduite automobile, nous avons conçu une méthode d'extraction auto-adaptative, robuste et fiable des contours 3D des obstacles par stéréovision. Cette extraction est obtenue par coopération de deux méthodes d'extraction qui n'ont pas les mêmes performances et qui sont utilisées de manière complémentaire. La première méthode extrait des courbes 3D des obstacles par un seuillage sur la valeur de disparité de ses points 3D après détection du plan de la route. La seconde méthode extrait des segments 3D des obstacles par seuillage de leur angle d'inclinaison par rapport au plan de la route. Des résultats expérimentaux sont présentés sur des scènes routières réelles dont les conditions de visibilité sont différentes.
Edition : Télécom-Paris -- 2003