Dans cet article, une méthode d’estimation des forces d’impact dynamiques de poids lourds est présentée. Un modèle couplé est développé : d’une part un modèle de dynamique du châssis dans le plan de lacet et un modèle de dynamique de l’essieu dans le plan de roulis. Dans la méthode proposée, les capteurs déjà présents dans le véhicule (capteurs de l’ABS et de l’ESP) auxquels seront ajoutés des capteurs à moindre coût. En vue d’optimiser la configuration des capteurs, on introduit un différentiateur robuste exact afin d’estimer les accélérations à partir des vitesses mesurées. Le modèle est ensuite inversé pour reconstituer les forces inconnues. L’approche est validée à l’aide du simulateur de dynamique véhicule PROSPER.