Cet article présente la commande d’un robot mobile non-holonome de type unicycle pour le suivi de trajectoire. Cette dernière est une courbe de Bézier C5 déterminée de manière à prendre en compte les contraintes sur les vitesses de départ et d’arrivée. Dans ce papier, nous supposons que les mesures de la position et de l’orientation du robot par caméra et traitement d’image induisent un retard constant. La commande de systèmes non linéaires à retard est délicate, mais en utilisant la structure spéciale du modèle, nous développons un observateur prédicteur non-linéaire. La commande est déterminée en utilisant la technique de platitude que l’on déterminerait s’il n’y avait pas de retard en remplaçant l’état par sa prédiction. La stabilité exponentielle asymptotique du système bouclée est prouvée. Finalement, des résultats de simulations pour le suivi de trajectoire sont présentés.