Le retour haptique, naturel pour des aides techniques destinées à des personnes à déficiences visuelles, n’est exploré que depuis peu pour des personnes handicapées moteurs. L’objectif de ce travail est d'en étudier les potentialités, plus particulièrement pour l'aide à la conduite de fauteuils roulants électriques. Après un état de l’art, on présente la méthodologie et l’implémentation d’une commande par retour haptique sur un prototype de fauteuil roulant intelligent. On décrira aussi les différentes approches testées pour déterminer la force de retour appropriée. Des expérimentations pratiques ont été effectuées pour valider l’intérêt de la méthode et juger l’apport du retour haptique à la conduite de fauteuil roulant électrique.