Ce papier traite de la co-conception de systèmes mobiles commandés en réseau. Il faut adapter le réseau de communication et sa qualité de service (QoS) aux besoins de l’application, vue ici comme la qualité de commande ou de diagnostic (QoC). Ce travail prend en compte les contraintes apportées par le réseau sur les algorithmes de commande et diagnostic (contraintes pouvant évoluer dynamiquement), et les manières dont le réseau peut s'adapter dynamiquement aux besoins ponctuels des algorithmes de diagnostic, en fonction des contraintes d'environnement, de l'état du système et de sa criticité. Les réseaux bayésiens (BN) sont utilisés pour la prise de décision et pour le diagnostic. Un robot mobile communicant est traité comme exemple d'architecture dynamique.