L’extension de la méthode algébrique, initiée par Fliess et Sira-Ramirez [8], à une certaine classe de systèmes non linéaires continus et stationnaires soumis à des frottements secs est la principale contribution apportée par cette communication. En se basant sur le formalisme distributionnel, une procédure d’estimation en ligne est proposée, permettant de déterminer les instants de commutation (les singularités) ainsi que les paramètres inconnus d’un pendule simple soumis à des frottements secs. Les résultats de simulations illustrent l’efficacité de nos algorithmes d’identification. Une étude en présence des données bruitées est aussi menée.