Cette communication porte sur la reconstruction robuste de l’état et des défauts actionneurs d'un système non linéaire incertain. Pour cela, nous proposons d’utiliser une approche basée sur un observateur à mode glissant. Ce dernier utilise deux variables discontinues pour compenser simultanément l’effet des défauts et des incertitudes dans la reconstruction de l’état du système. Les gains de cet observateur sont déterminés par la résolution d'un ensemble d'inégalités linéaires matricielles (LMIs). La reconstruction des défauts actionneurs est obtenue par un traitement approprié du signal équivalent d’injection de l’erreur de sortie. Un exemple académique illustre les performances de l’observateur proposé.