Le skate-car est un véhicule patineur à cinq patins (à roulettes ou à glace). Ce véhicule imaginaire a pour but de permettre une meilleure compréhension des mécanismes de propulsion du serpent ou de l’anguille. La simplicité des équations d’état du skate-car devrait permettre d’envisager l’élaboration d’une loi de commande non-linéaire efficace. Pourtant, la nature du système rend les techniques de commande classiques inutilisables. Cet article montre qu’une approche par biomimétisme permet de commander relativement facilement ce système.