Dans cette communication, une méthode de détection de sorties de route est proposée. L’idée est d’estimer la courbure de la route et la comparer ensuite à celle de la trajectoire suivie par le véhicule. L’algorithme proposé pour calculer l’indicateur de risque intègre les corrections du conducteur en tenant compte de la dynamique du braquage. Le modèle utilisé provient de la dynamique latérale du véhicule couplé à un système de vision équipé d’une caméra frontale détectant la ligne blanche de la voie. Afin de tenir compte du comportement non linéaire du véhicule, des variations de ses paramètres et des perturbations du vent, un modèle incertain de type TS (Takagi-Sugeno) avec perturbations externes est développé. Un observateur de type TS avec rejet de perturbations est synthétisé en utilisant le formalisme LMI (Inégalités Matricielles Linéaires). Les résultats de simulation montrent la robustesse de l’observateur synthétisé et l’efficacité de la méthode proposée à détecter les sorties de route à travers deux scénarios de conduite.