Il s’agit de proposer un logiciel d’aide à la conception et au calcul de lois de commande non linéaire échantillonnées. La conception repose sur une méthode de reproduction, aux instants d’échantillonnage, de dynamiques cibles continues, dites idéales, développées dans plusieurs contextes [4], [5], [6] et [8]. Les performances qualitatives et en termes de faisabilité (temps de calcul) sont illustrées pour la stabilisation d’un corps rigide.