Ce papier traite du problème de guidage d’un projectile stabilisé par rotation. Nous apportons une contribution au niveau la navigation grâce à des capteurs ”bas-coût” de type accéléromètres et magnétomètres. Les fortes non-linéarités présentes dans les équations d’états (dynamique et sortie) du modèle nous restreignent à l’utilisation de peu de méthodes d’estimation. Nous proposons ici un Filtre de Kalman Etendu (FKE) utilisant une fenêtre glissante sur les mesures pour l’estimation de l’attitude (position angulaire) et des vitesses (linéaires et angulaires) de l’engin, en temps réel. Nous montrons au travers des simulations les bonnes performances du filtre particulièrement lors de fortes perturbations comme un coup de vent pendant la phase de vol.