Une stratégie de commande robuste en cascade pour les vérins électropneumatiques est proposée. Elle combine deux boucles imbriquées : une boucle externe de commande prédictive en position et une boucle interne de commande de la différence de pression (ou force) entre les deux chambres du vérin. Cette stratégie est appliquée à deux types de vérins : le vérin à double effet standard avec tige et le vérin sans tige. Les modèles non linéaires sont développés et une commande linéarisante par bouclage entrée/sortie est appliquée. Deux contrôleurs sont ainsi synthétisés sur le modèle linéarisé obtenu. Une commande prédictive généralisée (ou GPC pour Generalized Predictive Controller) pour la boucle de position. Pour la boucle interne de force, une synthèse multi-objectifs combinant performances H∞ et contraintes temporelles de placement de pôles est développée. Le problème est formulé sous forme d'inégalités matricielles affines (ou LMI pour Linear Matrix Inequalities). Ce schéma de commande est ensuite implémenté expérimentalement sur banc d'essai. Les différents tests montrent bien l'apport d'une telle stratégie en cascade en termes de performances dynamiques et de robustesse.