Ce papier propose la synthèse d’un retour d’état robuste préprogrammé pour le contrôle de direction d’un véhicule. Celui-ci est utilisé pour simuler le comportement du véhicule sous des fortes sollicitations dynamiques. Les contraintes d’inégalités matricielles linéaires (LMI) et un modèle linéaire à paramètres variants sont utilisés pour la synthèse du retour d’état. Ensuite, une méthode d’interpolation des gains est utilisée pour la conception d’un retour d’état robuste préprogrammé. La structure du retour d’état est équivalente à celle d’un double PD robuste préprogrammé (Robust gain-scheduling two PD controller). A partir du PD préprogrammé et du réglage de Ziegler-Nichols, un double PID robuste préprogrammé est conçu. On termine cette étude par une validation expérimentale et des tests d’extrapolation en vitesse avec un modèle non linéaire et des données expérimentales du véhicule prototype Peugeot 307 développé par l’INRETS-MA.