Nous présentons ici la géométrie d'un capteur panoramique tournant, ainsi que la généralisation du concept de contrainte épipolaire sur des images de type cylindrique. Différents procédés de minimisation sont utilisés pour retrouver certains paramètres expérimentaux. Cette contrainte permet ainsi d'optimiser de l'étape de recherche de points appariés afin de reconstituer la configuration tridimensionnelle de la scène observée à partir d'images cylindriques haute définition.