Compte tenu de la puissance de calcul aujourd'hui disponible sur les robots mobiles et autonomes, la recherche d'une optimisation temporelle des algorithmes de vision est un élément fondamental. Nous proposons dans ce papier une méthode d'optimisation temporelle, traduite sous forme de règles à respecter lors de l'implantation. Nous illustrons cette méthode par deux applications concrètes réalisées : la programmation du système de vision du robot AIBO, et une détection de contour sur images couleurs. Puis, à l'aide de "benchmarks" simples, nous évaluons les améliorations apportées.