Nous proposons une méthode pour estimer la surface du sol dans une scène urbaine à partir d'un Modèle Numérique d'Elévation. Notre approche s'appuie sur une modélisation paramétrique de la surface du sol décomposée sur une base de fonctions harmoniques 2D. Sous l'hypothèse que les éléments du sur-sol correspondent à des données aberrantes, les M-estimateurs fournissent un cadre théorique pour l'estimation robuste des paramètres du modèle de surface. Nous présentons des résultats de reconstruction du sol sur différentes scènes urbaines.