Dans ce travail, une commande floue par modes glissants d’ordre deux pour un système non linéaire incertain et perturbé est présentée. Pour contourner la contrainte sur la connaissance du modèle du système, des modèles locaux relatifs à certains points de fonctionnement ont été utilisés pour synthétiser un modèle nominal flou. Au niveau des modes glissants, deux systèmes flous adaptatifs ont été introduits pour générer les deux signaux de Super Twisting pour pallier à la fois au chattering et à la contrainte sur la connaissance des bornes supérieures des perturbations et des incertitudes. Leur mise à jour est assurée par deux lois d’adaptation déduites de l’étude de stabilité au sens de Lyapunov. Des résultats de simulation sont présentés pour illustrer l’efficacité de l’approche proposée.