Ce papier se situe dans le domaine de la robustification de loi de commande non linéaire (commande plate). La commande robuste additive est une commande linéaire sur l'écart à la trajectoire de référence, de type retour d'état et à basculement de gains. Chacun des gains est calculé sur un modèle linéaire local autour d'un point donné de la trajectoire, l'ensemble permettant de couvrir l'intégralité de la trajectoire imposée. Ces différents modèles linéaires locaux sont obtenus à partir d'une approximation bornée en norme des fonctions non linéaire du modèle. Ce papier montre comment le recours aux techniques LMI permet de calculer les approximations bornées en norme ainsi que le calcul du correcteur globalement robuste. Cette approche est illustrée par des résultats de simulation sur un système de lévitation magnétique.