La méthode d’équilibrage harmonique a été utilisée pour étudier analytiquement un modèle non linéaire de la dynamique de véhicule dans le but de mettre un lien entre les grandeurs physiques du véhicule et les caractéristiques dynamiques de ces réponses. Le modèle utilisé de dynamique de véhicule a été obtenu en considérant une formulation polynomiale de l’expression des efforts des pneumatiques en fonction des dérives aux roues. Ce modèle permet de représenter deux grandeurs d’attitude qui sont : la dérive au centre de gravité et la vitesse de lacet. L’originalité de l’étude réside dans le domaine d’application et a permit l’extraction des expressions des fonctions réponses fréquentielles du premier ordre et de quantifier analytiquement l’impact des non linéarités du modèle sur les distorsions harmoniques et les paramètres modaux de la réponse du véhicule.