Dans cet article nous nous intéressons au problème de la stabilisation de systèmes non linéaires à retards. Les systèmes considérés sont non affines en la commande mais la méthodologie présentée peut s’appliquer à ce type de systèmes. La méthode développée est une généralisation de la méthode dite de Jurjevic et Quinn aux systèmes à retards. En utilisant une approche de type Lyapunov Razumikhin, nous développons des conditions générales pour garantir la stabilité du système en boucle fermée. Une classe particulière de lois de commande stabilisantes est également proposée.