Ce travail présente une nouvelle technique de commande conjuguant les concepts mode glissant intégral et multi-modèle. Cette stratégie de commande est basée sur un ensemble fini de fonctions de commutation dynamiques. Elle permet d’une part, d’avoir un comportement robuste par rapport à certaines classes d’incertitudes, et d’autre part d’éliminer complètement le phénomène de réticence.