Cet article présente une nouvelle approche du contrôle latéral des véhicules routiers, particulièrement adaptée pour les routes à forte courbure entraînant la saturation des forces de contact. Elle utilise un modèle flou de type Takagi-Sugeno à 4 règles permettant de couvrir les domaines linéaire et de saturation des forces latérales d’interaction. Le modèle est directement exprimé en fonction des angles de dérive des pneumatiques. La commande est synthétisée sous la forme d’un retour de sortie dynamique qui permet de tenir compte de contraintes sur l’état et la commande. Elle utilise plus particulièrement la notion d’ensembles positivement invariants. La commande est testée sur plusieurs manœuvres.