Cette étude porte sur le problème de commande de systèmes blocs comprenant un élément statique de type saturation pris en sandwich entre deux dynamiques linéaires. Cette structure généralise les deux structures classiques impliquant un seul élément dynamique linéaire monté en série avec un élément saturation placé soit à l’entrée (représentant alors un actionneur) ou en sortie (représentant alors un capteur). Le but de la commande est la stabilisation globale asymptotique en boucle fermée et la poursuite de trajectoires de référence compatibles avec la saturation. A cet effet, nous développerons un schéma de commande composé de deux régulateurs montés en cascade. En utilisant des outils empruntés à la théorie de stabilité entrée/sortie, nous mettons en évidence des critères de choix des paramètres de synthèse afin de garantir la réalisation des objectifs de commande escomptés.