Les méthodes ensemblistes appliquées aux problèmes de robotique présentent aujourd’hui une alternative aux méthodes plus classiques. Dans le cadre de l’estimation d’état pour un drone miniature, un premier développement portant sur l’estimation d’altitude est présenté. Bien que le modèle du système soit simple, l’obtention d’une estimation correcte est fortement dépendante des bruits des capteurs. En se plaçant dans le contexte du calcul par intervalles, on peut considérer un modèle simple à erreurs bornées pour ces bruits et construire un observateur de type estimateur-prédicteur en utilisant des techniques de propagation de contraintes. Cet observateur utilise un pavage de l’ensemble des solutions et calcule des masses de pondération associées à ces pavés en fonction de l’innovation apportée par la mesure barométrique, en vue d’approcher au mieux le lieu le plus probable de l’estimée. Des simulations sont présentées pour démontrer la validité de la méthode.