Ce travail présente une méthode de synthèse d’un observateur à mode glissant permettant la reconstruction robuste des défauts actionneurs des systèmes linéaires incertains à retard. Ce retard affecte simultanément l’état du système et l’entrée de commande, il est variable, inconnu et borné. L’idée de base consiste à minimiser l’effet d’incertitudes et du retard sur la reconstruction des défauts actionneurs en utilisant une approche H∞. Ce problème est résolu en utilisant le concept d’injection de l’erreur de sortie équivalente et l’outil LMI (Linear Matrix Inequality). Des résultats de simulation sur un exemple numérique sont présentés pour mettre en évidence la robustesse et l’efficacité de la reconstruction des défauts actionneurs.