Ce papier considère la construction d'une méthode générale pour la modélisation et l'identification d'un système LTI multivariables en utilisant les fonctions de la base orthogonale généralisée. Dans ce cas une reformulation de la représentation d'état des fonctions de la base est proposée et une nouvelle méthode d'optimisation des pôles est développée. Ainsi, dans le but de la synthèse d'une commande robuste, l'ensemble des coefficients de Fourier est un ellipsoïde mis à jour par les approches à erreur inconnue mais bornée.