Dans cette étude, une commande par linéarisation approximative extraite d’un modèle approché d’un hélicoptère drone de type VARIO Benzin Trainer à 7DDL, est utilisé en parallèle avec un observateur à modes glissants d’ordre supérieur. L’observateur à modes glissants d’ordre supérieur travaille comme un observateur et un estimateur des perturbations externes (rafales de vent et bruits). La régulation utilisée (observateur-estimateur-contrôleur) permet l’utilisation d’un nombre réduit de capteurs. Plusieurs simulations montrent alors que l’ajout de cet observateur-contrôleur permet de compenser l’effet des forces de translation d’amplitude faible, de la résistance de l’air, de l’incertitude des paramètres du modèle de l’hélicoptère et de la rafale de vent.