Cet article traite de la commande linéaire à paramètres variants (LPV) des robots manipulateurs. Le modèle dynamique de ces systèmes mécaniques, obtenu par l'écriture des équations d'Euler-Lagrange, est non-linéaire. La prise en compte de certains types de non-linéarités peut conduire à une représentation d'état LPV du système. La contribution que nous présentons ici concerne la synthèse de correcteurs LPV par retour d'état pour les robots manipulateurs, en utilisant des matrices de Lyapunov dépendant des paramètres ayant une structure particulière. Des conditions suffisantes de synthèse d'un retour d'état statique stabilisant sont données sous la forme d'un nombre fini d'inégalités matricielles linéaires (LMI). Des résultats de simulation permettent de valider l'approche proposée.