Cet article présente une étude comparative entre deux approches en matière de commande d’ordre non entier. La première consiste à fixer a priori la structure du régulateur, à savoir un PID généralisé sous sa forme cascade. La seconde n’impose pas de structure a priori du régulateur, celle-ci étant déduite de la mise en forme de la boucle telle que développée dans le cadre de la commande CRONE. Après avoir traduit les spécifications du cahier des charges, point de départ pour les deux approches, en spécifications pour la boucle ouverte, puis en contraintes sur le gain et la phase du régulateur, ces deux approches sont appliquées à un procédé électrohydromécanique incertain.