Ce papier donne quelques commentaires ainsi que quelques idées sur les conditions géométriques qui permettent de dire si un système non linéaire multi sorties possède, à un changement de coordonnées prés, une erreur d'observation linéaire. Plus précisément, on va concentrer notre point de vu sur les travaux de Krener et Respondek d'une part et ceux de Xia et Gao d'autre part. Nous allons commenter le soit disant contre exemple de Xia et Gao.