Ce travail porte sur la commande de systèmes comprenant un actionneur susceptible de saturer. Ce dernier est généralement assimilé à un élément statique de type saturation. Dans de nombreuses situations pratiques, ce modèle simplifié peut s’avérer insuffisant ce qui rend nécessaire la prise en compte de la dynamique de l’actionneur. Dans ce papier, nous proposons un modèle d’actionneur qui prend en considération à la fois son caractère dynamique et saturant. Un schéma de commande en cascade sera alors élaboré pour l’ensemble ‘actionneur-procédé’. Des conditions suffisantes, portant sur les paramètres de synthèse du schéma de commande, seront établies en utilisant des outils de la stabilité entrée-sortie. Sous ces conditions, les saturations mises en jeu, aussi bien au niveau de l’actionneur que du régulateur, cessent de s’activer après un régime transitoire de durée finie, ce qui rend possible une poursuite parfaite des trajectoires de références compatibles avec la limitation imposée par l’actionneur.