Entre autres dans le domaine des systèmes plats, il est avantageux de réaliser des trajectoires de référence à l’aide d’une commande obtenue d’une planification et d’utiliser le régulateur seulement pour la suppression des perturbations. Cela nécessite un générateur de trajectoires sur la base d’un modèle du système qui fournit non seulement les commandes nécessaires mais aussi les états correspondants. La planification d’une trajectoire réalisable dépend du système et des conditions initiales et terminales, ce qui ne permet, en général, une solution explicite. En vue d’une transition rapide une commande optimale à temps minimum serait intéressante. Pour des chaînes d’intégrateurs d’une longueur arbitraire la solution optimale est connue explicitement. En utilisant cette solution comme référence, une planification de trajectoires explicite devient possible aussi pour des systèmes linéaires généraux. Cependant, les amplitudes maximales des commandes générées ne sont plus limitées par les amplitudes utilisées pour la chaîne d’intégrateurs, on peut toutefois les influencer.