Ce travail porte sur la commande des systèmes linéaires dont l’entrée fait l’objet d’un retard pur et d’une contrainte de type saturation. Le but étant de forcer la sortie du système à suivre une trajectoire de référence compatible avec la contrainte tout en préservant la stabilité en boucle fermée. A cet effet, un régulateur saturé est élaboré, dans le cadre de l’anneau des pseudo-polynômes, par la technique du placement de pôles. En utilisant des outils empruntés à l’approche de stabilité entrée/sortie, un voisinage des pôles en boucle ouverte est mis en évidence dans lequel doivent être assigné ceux de la boucle fermée afin que les objectifs de commande soient atteints.