Un mouvement balistique est défini pour un robot bipède qui évolue dans un environnement 3D. Il dispose de deux jambes identiques avec des genoux mais sans pieds. Il a un tronc et deux bras identiques. Pour obtenir une allure de marche périodique des couples impulsionnels sont appliqués aux articulations lors de la phase instantanée de double appui. Une infinité de solutions existe pour le calcul de ces couples. Ces solutions sont calculées par la minimisation d’un critère d’énergie. Des tests numériques montrent que pour une période de mouvement et une longueur d’enjambée données, il existe une amplitude optimale de balancement des bras pour laquelle le critère d’énergie est minimal.